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1960年，提出了研制輪式裝甲輸送車的任務。

1961年12月底在試制工廠加工裝配出輪樣車。于1962年上半年進行了2245千米的樣車試驗。

根據樣車試驗中暴露出的問題，設計組進行了輪樣車的修改設計。修改后于1962年7月試制出第二輪樣車3臺。

1964年7月，經裝甲兵**產品定型，命名為1964年式輪式裝甲輸送車（簡稱64式輪式裝甲輸送車）。